如何使用rviz连接远程机器

在自己机器的Ubuntu系统，如何连接到远程机器人服务器，首先我们要保证自己的Ubuntu已经装有ros，如果没有请参照这篇文章安装，安装完成后按照下面步骤进行。

1，ip和网络通信检测

首先确保自己机器连接到机器人服务器的wifi，确认本机可以访问远程机器。

$ ping 192.168.10.11 #远程机器ip

如下图表示可以正常通信。

然后查看本机ip。

$ ifconfig

查看到本机的ip，这个ip复制下来方便后续的配置。

2，配置.bashrc文件

$ sudo gedit ~/.bashrc   #用gedit命令打开.bashrc文件

在文件最后添加下面3行内容，位置如图：

export ROS_HOSTNAME=[本机hostname]
export ROS_MASTER_URI=http://[目标主机IP]:11311
export ROS_IP= [本机的IP]

添加后保存关闭即可。

然后让文件重新生效。

$ source ~/.bashrc   #让文件重新生效

3，打开rviz连接远程

首先保证本机有higgsnavi.rviz文件，如果没有可以下载，
下载后放到自己的用户目录下即可，这样方便使用。
然后打开命令行启动rviz。

$ rviz -d higgsnavi.rviz  #启动rviz

出现下面效果表示正常启动。

下面是启动后完成的界面，新手不要随便操作上面按钮内容，以免对远程机器已有内容影响。